אורח חיים תקי״אOrach Chayim 511

Se’if 1א׳

מֻתָּר לַעֲשׂוֹת מְדוּרָה לְהִתְחַמֵּם כְּנֶגְדָּהּ. הַגָּה: וְיֵשׁ אוֹמְרִים דְּאָסוּר לְהָחֵם בֵּית הַחֹרֶף בְּיוֹם טוֹב, דְּלִפְעָמִים אֵין הַקֹּר גָּדוֹל וְאֵינוֹ אֶלָּא לִמְפֻנָּקִים, וְהָוֵי כְּמֶרְחָץ וּמֻגְמָר דְּאָסוּר, (בֵּית יוֹסֵף בְּשֵׁם תְּשׁוּבָה אַשְׁכְּנַזִּית), וְנָהֲגוּ לְהָקֵל.

Kindling a fire and heating water is permitted on Yom Tov. 4 sections: It is permitted to make a bonfire to warm oneself by it. Rema: Some say it is forbidden to heat a winter room on Yom Tov, since sometimes the cold is not great and it is only for the pampered, making it like a bathhouse or fumigation which are forbidden. (Beit Yosef in the name of a German responsum, and the custom is to be lenient)

Se’if 2ב׳

מֻתָּר לְהָחֵם בְּיוֹם טוֹב מַיִם לִרְחֹץ יָדָיו אֲבָל לֹא כָּל גּוּפוֹ, וַאֲפִלּוּ אֵינוֹ רוֹחֲצוֹ בְּבַת אַחַת. הַגָּה: אֲבָל מֻתָּר לִרְחֹץ תִּינוֹק בְּמַיִם שֶׁהֻחַמּוּ עַל יְדֵי יִשְׂרָאֵל בְּיוֹם טוֹב (מָרְדְּכַי פ"ב), אֲבָל אָסוּר לְחַמֵּם לְצָרְכּוֹ אֲפִלּוּ עַל יְדֵי אֵינוֹ יְהוּדִי, (מהר"א מִפְּרַאג), אֲבָל כְּשֶׁצָּרִיךְ לָהֶם לְבַשֵּׁל אוֹ לְהָדִיחַ, אָז מֻתָּר לְהַרְבּוֹת בִּשְׁבִילוֹ (כָּל בּוֹ). וְדִין חַמֵּי טְבֶרְיָה כְּמוֹ בְּשַׁבָּת, כִּדְאִיתָא סִימָן שכ"ו (בֵּית יוֹסֵף). אֲבָל בְּמַיִם שֶׁהֻחַמּוּ מֵעֶרֶב יוֹם טוֹב, מֻתָּר לִרְחֹץ כָּל גּוּפוֹ אֲפִלּוּ כְּאֶחָד; מִיהוּ דַּוְקָא חוּץ לַמֶּרְחָץ, אֲבָל בַּמֶּרְחָץ אָסוּר. הַגָּה: וְיֵשׁ אוֹסְרִים בְּכָל עִנְיָן, וְכֵן נוֹהֲגִין, (טוּר וְהָרֹא"שׁ).

It is permitted to heat water on Yom Tov to wash one's hands, but not one's whole body — even if one does not wash it all at once. Rema: However, it is permitted to bathe a baby in water heated by a Jew on Yom Tov. (Mordechai ch. 3) But it is forbidden to heat water specifically for the baby's needs even through a non-Jew. (Mahara of Prague) However, when water is needed for cooking or rinsing, it is permitted to heat extra for the baby's sake. (Kol Bo) The law of the hot springs of Tiberias is the same as on Shabbat, as stated in §326. (Beit Yosef) But in water that was heated before Yom Tov it is permitted to wash one's whole body even all at once — however only outside a bathhouse, but in a bathhouse it is forbidden. Rema: Some forbid it in any case, and this is the custom. (Tur and Rosh)

Se’if 3ג׳

אָדָם מֻתָּר לִטְבֹּל בְּיוֹם טוֹב מִטֻּמְאָתוֹ.

A person is permitted to immerse on Yom Tov to purify himself from ritual impurity.