יורה דעה קפ״בYoreh De'ah 182

Se’if 1א׳

הַמַּעֲבִיר שְׂעַר בֵּית הַשֶּׁחִי וּבֵית הָעֶרְוָה, אֲפִלּוּ בְּמִסְפָּרַיִם כְּעֵין תַּעַר, (הָיוּ) מַכִּין אוֹתוֹ מַכַּת מַרְדוּת. בַּמֶּה דְּבָרִים אֲמוּרִים, בְּמָקוֹם שֶׁאֵין מַעֲבִירִין אוֹתוֹ אֶלָּא נָשִׁים, כְּדֵי שֶׁלֹּא יְתַקֵּן עַצְמוֹ תִּקּוּן נָשִׁים. אֲבָל בְּמָקוֹם שֶׁמַּעֲבִירִין אוֹתוֹ גַּם הָאֲנָשִׁים, אִם הֶעֱבִיר אֵין מַכִּין אוֹתוֹ. הַגָּה: וַאֲפִלּוּ לְכַתְּחִלָּה שָׁרֵי (ר"ן פ"ב דע"ז). רַק הַחֲבֵרִים נִמְנָעִים בְּכָל מָקוֹם (שָׁם וּבְבֵּית יוֹסֵף בְּשֵׁם נ"י) וְעַיֵּן לְעֵיל סִימָן קנ"ו. וּמֻתָּר לְהַעֲבִיר שֵׂעָר שְׁאָר אֵיבָרִים בְּמִסְפָּרַיִם בְּכָל מָקוֹם.

One who removes the hair of the armpit or pubic area, even with scissors in a similar manner to a razor (i.e. close to the skin) receives lashes of rebellion. About what were these words said? In a place where only women remove it, so that he should not improve himself as women do. In a place where men, too, do so, however, if he does so they do not beat him. (Rama: Even initially this is permitted (Ran in Avodah Zarah). Only exceptionally scrupulous people refrain in all places (ibid and in Beis Yosef in the name of the Nimukei Yosef). See above Siman 156.) It is permitted to remove the hair of other limbs with scissors in any place.

Se’if 2ב׳

מִי שֶׁמְּגַלֵּחַ כָּל שֵׂעָר שֶׁבּוֹ, מֵרֹאשׁוֹ וְעַד רַגְלָיו, יֵשׁ אוֹמְרִים שֶׁמֻּתָּר לוֹ לְגַלֵּחַ גַּם שֶׁל בֵּית הַשֶּׁחִי וּבֵית הָעֶרְוָה.

One who shaves all his body hair, from his head to his legs, there are those who say that it is permissible for him to also shave his armpits and pubic hair.

Se’if 3ג׳

אָסוּר לָחוּךְ בְּיָדוֹ בִּשְׂעַר בֵּית הַשֶּׁחִי וּבֵית הָעֶרְוָה כְּדֵי לְהַשִּׁירוֹ, אֲבָל מֻתָּר לָחוּךְ בְּבִגְדוֹ לְהַשִּׁירוֹ.

It is forbidden to rub the hair of the armpit and pubic area in order to remove it, but it is permitted to rub with one's garment to remove it.